Търсачка

Банер

Каталог Информатика, ИТ Компютърни системи Разработка на системата за автоматизирано складово обслужване


Дипломна работа, 41 страници по-големи от стандартните, съдържа формули, схеми, диаграми, има апарат
Цена: 2.40лв.
Безплатно
Спестявате: 100.00%
Задайте въпрос за този материал

v:* {behavior:url(#default#VML);} o:* {behavior:url(#default#VML);} w:* {behavior:url(#default#VML);} .shape {behavior:url(#default#VML);} Normal 0 21 false false false MicrosoftInternetExplorer4 st1:*{behavior:url(#ieooui) } /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:"Table Normal"; mso-tstyle-rowband-size:0; mso-tstyle-colband-size:0; mso-style-noshow:yes; mso-style-parent:""; mso-padding-alt:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; mso-para-margin:0cm; mso-para-margin-bottom:.0001pt; mso-pagination:widow-orphan; font-size:10.0pt; font-family:"Times New Roman"; mso-ansi-language:#0400; mso-fareast-language:#0400; mso-bidi-language:#0400;}

Съдържание

Увод.....................................................................................................................1

I. Обзорна част....................................................................................................2

1. Дефиниции за непрекъсната и дискретна система.......................................................................2

2. Описание на линейни непрекъснати и линейни дискретни системи в пространство на състоянието........................................................................................................................................................2

2.1. Уравнение на състоянието на линейни непрекъснати системи………………………

2.1.1 Еквивалентни описания………………………………………………….

2.2 Уравнение на състоянието на линейни дискретни системи……………

2.2.1. Еквивалентни описания……………………………………………….

3. Управляемост на линейни непрекъснати и линейни дискретни системи

3. Управляемост на линейни непрекъснати и линейни дискретни системи.

3.1. Управляемост на състоянието на линейни непрекъснати системи…

3.2. Управляемост на състоянието на линейни дискретни системи. …………….

4. Наблюдаемост на линейни непрекъснати и линейни дискретни системи………

4.1. Наблюдаемост на линейни непрекъснати системи……………………………

4.2.Набюдаемост на линейни дискретни системи……………………………..

5. Синтез на регулатор на състоянието по квадратичен критерий на качеството при непрекъснати и дискретни системни………………………..

5.1 При непрекъснати системи…………………………………………….

5.2. При дискретни системи.

6. Синтез на модален регулатор на състоянието при непълна информация.

7. Синтез на наблюдател на състоянието

7.1. Непрекъснат наблюдател на състоянието.

7.2. Дискретен наблюдател на състоянието.

8. Предавателни функции и структурни схеми на двигателите за постоянен ток с независмо възбуждане.

II. Проектна част

1. Моделиране и идентификация на неизменяемата част на с-мата.

1.1 Дефиниране на основните задачи на дипломната работа и конкретизиране на изходните данни.

1.2 Моделиране на неизменяемата част на с-мата

1.3 Идентификация на неизменяемата част на модела

2. Абстрактен синтез,моделиране и изследване на системата за управление

2.1 Реализиране на програмен модел на изходната система в пространство на състоянията

2.2 Оценяване на управляемостта и наблюдаемостта на системата

2.3 Синтез по квадратичен критерии за качество на матрицата на обратната връзка по състояние и правата връзка

2.4 Синтез на наблюдателя

2.5 Оценка на валидността и качеството на функциониране на затворената система

3. Лабораторна реализация и изследване на системата за управление

III. Използвана литература:

IV. Приложение:


УВОД

Развитието на теорията за автоматичното управление, чието начало с работата на Максуел „ Относно регулаторите" (1868 г.), в течение на почти един век е свързано с изследването на непрекъснатите автоматични системи . Това е естествено , като се има предвид , че обектите за управление в по-голямата си част се характеризират с непрекъснат принцип на действие и се подчиняват на физични закономерности (механични ,електрични , топлинни, химични ), които се описват математически с диференциални уравнения — обикновени или в частни производни . Със същия принцип на действие се характеризират и използваните технически средства на управлението — датчици , изпълнителни механизми, усилватели, регулатори и т.н.

Едва към средата на 20 век започва развитието и на теорията на автоматичното управление на дискретни системи. Това развитие са стимулира, от една страна от навлизането на елементи в системите за управление , принципът на действие на които е дискретен - електронни ключове , цифрови регулатори стъпкови двигатели и т.н., а от друга страна , от възможността да се постигнат резултати , които по някои показатели са по-добри от тези на непрекъснатите системи за управление .

Така с течение на времето се изгражда стройна теория на линейните дискретни системи , най- голям принос за което имат Ципкин, Джури , Ту, Острем и др.

Основните етапи от развитието на тази теория следват в основни линии етапите, характерни за непрекъснатите системи. Отначало се разработва тази част от теорията , която се основава на входно- изходните съотношения с използване на апарата на предавателните функции , а по-късно се развива и теорията , прилагащта методите на пространството на състоянието, при което всички разглеждания се извършват във временната област.

При изясняването същността на непрекъснатите и дискретните системи от голямо значение е познаването на характерни техни особености.


І. Обзорна част

1. Дефиниции за непрекъсната и дискретна система

Системата е непрекъсната, ако множеството Т е непрекъснато.

Непркъсната е например ситемата, която се описва с линейното диференциално уравнение:

Системата е дискретна, ако множеството Т е дискретно. Дискретна е например системата, която се описва линейно диферинциално уравнение (уравнение с крайни нараствания):

където за кратност при записа са използвани означенията у(к) вместо у(кТо) или у(к-n) вместо у(кТо-nТо).

Физическата система може да е непрекъсната или дискретна, но това не означава, че съответните абстрактни системи (модели на физическата система) са също непрекъснати или дискретни. Много често непрекъснатата физическа система, се описва с дискретен модел и това се прави единствено от съображения да се реши по-лесно или по-целесъобразно някаква задача. Например, ако непрекъснат физически обект се управлява с дискретно управляващо устройство, може да се окаже по-целесъобразно непрекъснатия обект да се опише с дискретен модел. Тогава системата "обект-управляващо устройство" изцяло ще е описана в дискретно време(дискретна система) и може да се изследва с апарата на "дискретната" математика и със средствата на дискретната изчислителна техника, което има своите силни страни.

В някой случаи е желателно системата да се разглежда като дискретно-непрекъсната. Моделът в този случай ще се състои от дискретни и непрекъснати описания, например съвкупност диференциални и диференчни уравнения.

----------------------------------------------------------

Normal 0 21 false false false MicrosoftInternetExplorer4 /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:"Table Normal"; mso-tstyle-rowband-size:0; mso-tstyle-colband-size:0; mso-style-noshow:yes; mso-style-parent:""; mso-padding-alt:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; mso-para-margin:0cm; mso-para-margin-bottom:.0001pt; mso-pagination:widow-orphan; font-size:10.0pt; font-family:"Times New Roman"; mso-ansi-language:#0400; mso-fareast-language:#0400; mso-bidi-language:#0400;}

Извод: Осъществява се управление в пространство на състоянието на обекта , но със следните особенности спрямо симулационните резултати:

-Наблюдава се леко изразена колебателност в реалния процес спрямо апериодичния процес на симулационно получените резултати.

-Наличие на чисто закъснение в реакцията спрямо изменение на заданието .

-Времето на преходния процес на реалния и симулациония процес са приблизително едни и същи около 20% грешка.

-Има различие в статичния коефициент на усилване след въвеждане на матрицата на правата връзка не е единица , а е 1,33 за разлика от симулационния където имаме единица.


Използвана литература

  1. Маджаров, Н. Линейни системи, ТУ, София, 1999.
  2. Томов, И. и Н. Маджаров. Инженерни методи за проектиране на системи за автоматично управление, Техника,София,1978.
  3. Изерман, Р. Цифровые системы управления, Мир, М., 1984
  4. Гарипов, Е. Решени задачи по проектиране на системи за управление в Matlab и Simulink, ТУ, София 1999
  5. Минчев, Д. Автоматично управление на електрозадвижванията (част1), Държавно издателство Техника 1987


Приложение

Програмата реализираща синтез на цифрова система за регулиране е следната:

T0=0.0036;

NUM=[0.4633 0.2416];

DEN=[1 -0.7625 0 0 0 0];

PRINTSYS(NUM,DEN,'z')

sys1=tf(NUM,DEN,T0)

sys1_ss = ss(sys1)

[Ad,Bd,Cd,Dd]=ssdata(sys1_ss)

DCo=ctrb(sys1_ss)

unco=length(Ad)-rank(DCo)

DOb = obsv(sys1_ss)

unob = length(Ad)-rank(DOb)

PRINTSYS(Ad,Bd,Cd,Dd)

Kst = dcgain(sys1)

%sintez

Q1=input('Enter # Q1 : ');

R=1;

Q=Cd'*Q1*Cd;

[K,S,E] = DLQR(Ad,Bd,Q,R)

dal=Ad-Bd*K;

DSLoop=ss(dal,Bd,Cd,Dd,T0);

DL = dcgain(DSLoop)

C1=eye(length(Cd),length(Cd));D1=zeros(length(Cd),1);

%sintezN

otnss=input('Enter # tss/tnss : ');

Qnk=Q1*otnss*otnss*C1;

[Nk,S,E]=DLQR(Ad',Cd',Qnk,R)

Fn=(Ad-(Nk')*(Cd));

Bn=[Bd Nk'];


Коментари на клиенти:

Все още няма коментари за този материал.
Моля, влезте в системата с потебителско име и парола, за да оставите коментар.


За сайта

Кой е онлайн

В момента има 434 посетителя и 59 потребителя в сайта

Намерете ни в Facebook


© 2010 znanieto.net Всички права запазени.
znanieto.net избра за свой хостинг партньор Viscomp.bg

Изграден с помощта на Joomla!.